刘楚先（1544年—1627年），字子良，号衡野，湖广荆州府江陵县人，民籍。居近
宋状元毕渐故宅，一夕家人梦
渐来谒，而楚先适生。少为同乡张居正所赏异。隆庆元年丁卯科举人湖广乡试第四十七名。隆庆五年（1571年）辛未科会试第三百三十四名，第三甲第一百九十三名进士。改庶吉士，万历元年（1573年）授翰林院检讨，四年六月充《
大明会典》纂修官，十年四月升修撰，管理诰敕，十三年二月充经筵讲官，十五年二月以大典告成，升司经局洗马兼修撰，十七年八月升右春坊右庶子兼翰林院侍读，经筵讲官如故，升詹事府少詹兼侍读学士，二十二年正月升南京礼部右侍郎，四月改南吏部右侍郎，十月升礼部左侍郎兼侍读学士，二十三年六月充纂修正史副总裁，又与吏部左侍郎刘元震一同教习庶吉士，二十四年二月充经筵讲官，二十六年六月因妖书案罢官，回籍闲住。家居十六年，万历四十三年（1615年）起为吏部左侍郎，六月迁礼部尚书兼翰林院学士，暂管詹事府印务，教习庶吉士如故，四十四年二月充礼部会试主考，因梃击案调和神宗与群臣的矛盾，谓其老成，能断大事。未几累疏乞归。熹宗初再起，不应。魏忠贤乱政，楚先常扼腕长叹，至于流涕，年八十四卒。赠太子太傅，谥文恪。
